常见问题

机器人系统：分辨率、电子齿轮比、每转脉冲数、四分频的关系。

一般来说，17位的编码器分辨率是2的17次方131072，意思是电机转动一圈需要131072个脉冲。

为了换算方便和放大控制器发送的脉冲数，常用电子齿轮比，例如当电子齿轮比是10:1，则控制器发送1个脉冲，电机转动10个脉冲。每转脉冲数是电机转动一圈需要的脉冲数。

电子齿轮比=编码器分辨率/每转脉冲数。

四分频只跟驱动器将编码器反馈到控制器时才用到。编码器反馈*4=控制器每转脉冲数。

例如，假设有一个常规的17位的编码器，要设置成控制器发10000个脉冲电机走一圈，同时电机每圈反馈给控制器的脉冲数也是10000，则：

电机实际每转脉冲数=分辨率=2^17=131072. 电子齿轮比（控制器/驱动器）=10000/131072. 电机反馈每转脉冲数=10000/4=2500.
机器人系统：MOVS指令的使用

MOVS是一个门形的轨迹，由当前点到目标点的轨迹过程如下：

1：向上走直线，高度为H1；

2：走一个圆弧，高度为H；

3：向下走直线，高度为H2。

编写MOVS指令时，长按屏幕的MOVS，会弹出MOVS指令的设置页面设置参数说明：

Fa:按默认即可。

H：圆弧的高度，按实际要求来设。

H1：直线上拉高度，按实际要求来设。

H2：直线下降高度，按实际要求来设。姿态：设为0即可。

参数设置完成后，还可以修改指令的目标点和速度等。指令插入成功后，要在保证安全的情况手动运行测试轨迹是否符合要求，会不会撞到其他东西，然后再切到自动运行。
机器人系统：退出机器人系统问题。

在机器人系统页面同时按下连锁上档清除三个按键可以退出机器人系统。

删除 /Hard disk/CPAC 目录下的 MSYH.TTF 文件可以解决退出系统不响应问题。
机器人系统：六轴机器人调试注意事项。

6轴机器人4轴和5轴有耦合比，使用测试DEMO的时候要注意4轴不能一直转动。
机器人系统：六轴机器人奇异姿态。
机器人系统：偏置指令的偏置大小。

机器人系统的偏置指令是可以用变量偏置，所以偏置的大小可以自由选择，可以叠加可以修改。使用偏置指令不会改变保存的点的位置。
机器人系统：码垛工艺怎么区分取跺还是码垛。

简易码垛的跺型的 Z 方向是由 P4 点（摆放高度方向上的点）决定这个跺是向上还是向下。
机器人系统：视觉工艺的区别。

视觉工艺分为机器人视觉和用户定义视觉。两者的区别在于，机器人视觉中各个坐标系的转换、工件的位置信息是由机器人处理的，而用户自定义视觉则是由相机来处理，机器人只需要接收点位置。
机器人系统：SETE 指令的使用。

机器人系统中， SETE 指令是用来给点位置赋值。当该点保存在关节坐标系下，则 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分别代表关 1 到 6 关节的关节度。当该点保存在直角坐标系下，则 P.1 、 P.2 、 P.3 、 P.4 、 P.5 、 P.6 分辨代表 X 轴坐标、 Y 轴坐标、 Z 轴坐标、 Z 轴旋转度、 Y 轴旋转度、 X 轴旋转度。
机器人系统：程序跑着跑着，同一个动作位置点偏了。

1 干扰导致丢脉冲。检查一下接线，接地和屏蔽干扰。

刷新绝对值编码，然后跑一下，位置点是否会偏移，如果正常了，基本上有干扰导致丢脉冲，导致位置点偏移了。

2 机械有移位了。

位置点偏移后，刷新绝对值编码器，然后重新跑一下，如果重新跑以后每次都偏位，基本上是机械移位了。但刷新绝对值编码后，重新跑又正常了，就可以判断机械没问题。因为机械偏位基本每次位置点都会移位的。

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